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第一章 绪论1

1.1 为什么要发展步行车辆1

1.2 本书的目的和内容3

1.2.1 本书的目的3

1.2.2 本书的内容7

第二章 步行机构研究综述10

2.1 引言10

2.2 步行车辆的评述11

2.3 步法研究的评述16

2.4 小结18

第三章 步法分析——水平行走的步法21

3.1 引言21

3.2 步法分析的数学知识及图解方法26

3.2.1 步法分析的基本定义和定理26

3.2.2 步法分析的图解法31

3.3 步行机的步法选择36

3.4 水平步行步法40

3.4.1 波动步法40

3.4.2 等相步法（EPH步法）58

3.4.3 向后落脚周期步法68

3.4.4 不连续跟踪（FTL）步法75

3.4.5 连续FTL步法84

3.5 小结97

第四章 非正常地面上的步法分析99

4.1 引言99

4.2 步行在斜坡上的步法100

4.2.1 用调整步行高度和／或车体高度步行在斜坡上101

4.2.2 用调整行程的开始及结束时间在坡路上行走114

4.3 沟渠逾越116

4.3.1 用周期步法逾越沟渠116

4.3.2 大障碍步法（缩写LOG）的介绍118

4.3.3 用LOG逾越沟渠121

4.3.4 大障碍逾越与步行量的关系124

4.4 垂直台阶的逾越124

4.4.1 垂直范围124

4.4.2 腿和车体运动129

4.4.3 下台阶136

4.4.4 台阶逾越能力与步行量的关系139

4.5 独立墙的逾越142

4.5.1 一般方法142

4.5.2 窄墙的逾越143

4.5.3 墙逾越能力与步行量及车体结构的关系145

4.6 ASV的总步行量145

4.7 小结146

第五章 用四连杆合成进行腿的设计148

5.1 引言148

5.2 RECSYN程序的介绍153

5.2.1 程序的作用153

5.2.2 程序的操作155

5.3 4－杆腿的设计156

5.3.1 设计规格156

5.3.2 基本的几何设计161

5.3.3 腿连杆的最优化167

5.3.4 轴承载荷、主作动器的安装位置及作动转矩184

5.3.5 干扰187

5.3.6 外伸与内缩187

5.4 7－杆腿的设计189

5.4.1 设计位置的计算190

5.4.2 小腿连杆设计191

5.5 小结196

第六章 缩放式腿的设计199

6.1 引言199

6.2 缩放式机构的运动特性201

6.2.1 缩放式机构的术语201

6.2.2 二维（2D）缩放式机构202

6.2.3 三维（3D）缩放机构208

6.3 缩放机构腿的设计212

6.3.1 设计规格212

6.3.2 设计步骤213

6.3.3 支承载荷及干扰的研究及应力分析217

6.4 平面缩放机构腿的步行包络线分析研究220

6.4.1 运动极限方程的形成221

6.4.2 步行包络线的最优化227

6.5 7－杆及缩放机构腿的比较230

6.6 小结232

第七章 脚踝设计233

7.1 引言233

7.2 刚性脚及具有踝铰链的脚234

7.3 主动踝系统236

7.4 被动踝系统237

7.4.1 平行连杆系统237

7.4.2 液压主－伺服踝系统239

7.5 小结245

第八章 步行车辆转向方式及原理246

8.1 引言246

8.2 步行车辆的转向方式247

8.2.1 差速转向方式247

8.2.2 分部转向方式247

8.2.3 全方位精确转向方式247

8.3 步行机理想的转向方式应满足的条件248

8.4 新的转向机构249

8.4.1 全方位精确转向方式253

8.4.2 全方位准精确转向方式255

8.4.3 全方位广义转向方式257

8.5 小结260

参考文献261