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第一章 概论1

第一节 本课程的研究内容1

第二节 机构的分析与综合及其方法2

第三节 学习本课程的目的与方法7

第二章 机构的结构分析10

第一节 概述10

第二节 平面机构自由度及其计算13

第三节 机构的组成17

第四节 平面机构的高副低代20

第五节 机构运动简图21

习题24

第三章 平面机构的运动分析29

第一节 概述29

第二节 Ⅱ级机构的运动分析30

第三节 高级别机构的运动分析34

第四节 多杆机构的运动分析方法39

第五节 两自由度机构的运动分析方法40

第六节 高副机构的运动分析方法41

第七节 速度瞬心及其位置确定42

习题47

第四章 机构的力分析53

第一节 概述53

第二节 运动副反力及构件组静定条件55

第三节 不考虑摩擦的机构力分析59

第四节 考虑摩擦的机构力分析66

第五节 机械效率与机械自锁72

习题79

第五章 机构的型综合86

第一节 概述86

第二节 机构型综合的连杆组合法及其分类87

第三节 机构型综合的基本机构分类法98

习题104

第六章 平面连杆机构105

第一节 概述105

第二节 连杆机构的运动特性107

第三节 机构综合的位移矩阵法113

第四节 机构综合的代数式法130

第五节 受控五杆机构简介136

习题141

第七章 优化方法及机构优化设计147

第一节 概述147

第二节 优化问题的几何描述151

第三节 约束最优化的一般概念152

第四节 随机搜索法154

第五节 复合形法157

第六节 机构优化设计162

习题173

第八章 凸轮机构176

第一节 概述176

第二节 从动件常用运动规律及其选择179

第三节 凸轮的轮廓曲线设计185

第四节 凸轮机构的结构参数188

第五节 圆柱凸轮机构简介195

习题198

第九章 直齿圆柱齿轮机构201

第一节 概述201

第二节 渐开线及其特性202

第三节 齿轮的基本参数205

第四节 齿廓啮合基本定律208

第五节 渐开线齿廓及齿轮传动的特性209

第六节 齿轮加工213

第七节 齿轮机构的几何尺寸计算219

第八节 齿轮机构的传动设计221

习题228

第十章 其他齿轮机构231

第一节 斜齿圆柱齿轮机构231

第二节 蜗杆蜗轮238

第三节 锥齿轮机构242

第四节 非渐开线齿廓的齿轮机构248

第五节 非圆齿轮机构253

习题255

第十一章 齿轮系256

第一节 定轴轮系及其传动比计算256

第二节 周转轮系及其传动比计算258

第三节 复合轮系及其传动比计算262

第四节 轮系的功用265

第五节 行星轮系的效率及选型268

第六节 行星轮系各轮齿数和行星轮数的选择271

第七节 渐开线少齿差行星传动、摆线针轮传动及谐波齿轮传动274

习题279

第十二章 组合机构及机构系统设计285

第一节 概述285

第二节 机构组合的方式286

第三节 常见组合机构的运动设计290

第四节 机构系统的方案设计297

第五节 机构系统的协调设计303

习题306

第十三章 机械运转及调速308

第一节 概述308

第二节 机器运动的等效量及其动力学模型310

第三节 机械的运动方程式314

第四节 机械系统的真实运动规律315

第五节 机械系统周期性速度波动的调节319

习题326

第十四章 机械的平衡331

第一节 概述331

第二节 刚性转子的平衡原理331

第三节 转子的平衡试验及平衡精度335

第四节 平面连杆机构质量矩平衡方法339

第五节 平面连杆机构惯性力平衡的适用方法345

习题350

附录354

附录A 求解线性方程组的高斯主元消去法子程序354

附录B 优化方法及其源程序355

附录C 位移矩阵法及其程序359

参考文献363