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第1章 绪论1

1.1软件人进展1

1.1.1软件人的提出背景1

1.1.2软件人的基本概念2

1.1.3软件人研究的科技基础4

1.1.4软件人的研究意义4

1.2机器人进展5

1.2.1机器人控制技术6

1.2.2机器人导航技术13

1.2.3机器人传感信息融合16

1.2.4机器人路径规划技术19

1.3智能仿真理论22

1.4协同进化理论25

1.5平行系统理论30

1.6大系统控制论30

1.7信息物理融合系统34

1.7.1信息物理融合系统简介34

1.7.2信息物理融合系统的国内外研究现状36

1.7.3信息物理融合系统的系统构成37

1.7.4信息物理融合系统的相关技术38

1.7.5信息物理融合系统的应用40

1.8本书主要内容42

第2章 机器人和软件人平行进化、智能协调、协同仿真总体方案研究45

2.1平行进化、智能协调、协同仿真系统总体方案47

2.2平行进化、智能协调、协同仿真系统多层状态空间模型49

2.3平行进化、智能协调、协同仿真系统体系结构设计50

2.3.1局部控制级体系结构设计50

2.3.2协调管理级体系结构设计68

2.3.3软件架构设计69

2.4机器人和软件人平行系统的构建71

2.4.1局部控制级平行系统构建71

2.4.2协调管理级平行系统构建95

第3章 机器人和软件人平行进化方法与技术研究开发97

3.1机器人和软件人平行方法与流程97

3.2机器人和软件人平行进化过程多重广义算子模型98

3.3机器人和软件人平行进化算法与实现99

3.3.1局部控制级平行系统的底层进化99

3.3.2管理协调级平行系统的高层进化101

第4章 机器人和软件人智能协调方法与技术105

4.1机器人和软件人智能协调方法105

4.1.1虚拟眼与虚拟脚协同的轨迹跟踪105

4.1.2虚拟眼与虚拟脚协同的精确旋转控制110

4.2软件人与机器人的智能协调算法及实现112

4.2.1机器人作业路径规划问题模型的建立112

4.2.2机器人作业路径优化的协同进化求解114

第5章 机器人和软件人协同智能仿真方法与技术研究开发118

5.1机器人和软件人协同智能仿真模型118

5.2机器人和软件人协同智能仿真平台构建120

5.3机器人和软件人协同智能仿真实验121

第6章 机器人和软件人的互动智能通信方法与技术研究开发124

6.1平行进化系统的通信体系结构125

6.2无线网络中的传输与优化126

6.2.1平行进化系统的典型网络结构126

6.2.2无线环境下的传输与优化127

6.3任务同步与自恢复130

6.4基于通信的平行系统智能协调调度131

6.4.1基于通信需求的协同调度132

6.4.2基于被动通信的隐式协同调度132

第7章 机器人和软件人平行进化、智能协调、协同仿真系统的应用134

7.1智能电力网络发展的需求分析134

7.2用于无人变电站的平行进化巡检机器人135

7.3无人变电站智能机器人自动巡检、视频监控网络大系统136

7.4应用小结137

7.5总结与展望137

7.5.1本书所述科研工作总结137

7.5.2进一步工作展望139

术语表140

参考文献141