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一、入门篇·绘制前准备3

第1章 绪论3

1.1 机器人的概念3

1.1.1 机器人是什么3

1.1.2 机器人的组成4

1.1.3 机器人的分类5

1.2 机器人的发展趋势8

1.2.1 智能机器人8

1.2.2 工业机器人9

1.3 机器人比赛10

1.3.1 国际机器人比赛简介10

1.3.2 国内机器人比赛简介11

1.3.3 机器人比赛的发展特点14

第2章 三维建模基础15

2.1 UG NX软件入门15

2.1.1 UG NX功能介绍16

2.1.2 建模常用命令和基本操作介绍17

2.2 基础知识23

2.2.1 尺寸链23

2.2.2 装配约束27

2.2.3 运动副27

2.3 UG NX基本操作28

2.3.1 利用草图曲线绘制几何体28

2.3.2 利用空间曲线绘制空间模型31

二、进阶篇·实体实例37

第3章 实体建模37

3.1 浪漫之塔37

3.1.1 绘制塔基37

3.1.2 绘制塔身42

3.1.3 绘制塔顶45

3.1.4 渲染实体浪漫之塔46

3.1.5 文件导出46

3.2 可爱娃娃48

3.2.1 绘制身躯48

3.2.2 绘制头部49

3.2.3 渲染实体娃娃51

3.2.4 文件导出51

3.3 军中枪魂52

3.3.1 绘制枪柄52

3.3.2 绘制枪身54

3.3.3 绘制枪膛63

3.3.4 渲染实体军中枪魂67

3.3.5 文件导出68

三、精通篇·综合实例71

第4章 6自由度窄足式双足机器人71

4.1 零部件绘制71

4.1.1 舵机71

4.1.2 轴承76

4.1.3 舵盘76

4.1.4 多功能支架77

4.1.5 一字形部件80

4.1.6 长U形部件81

4.1.7 短U形部件82

4.1.8 L形部件83

4.1.9 U形支架83

4.1.10 窄足脚板85

4.1.11 螺栓和螺母86

4.2 各部位装配87

4.2.1 髋关节装配87

4.2.2 膝关节装配97

4.2.3 踝关节装配104

4.3 运动仿真108

4.3.1 创建连杆108

4.3.2 创建运动副110

4.3.3 加载驱动112

4.3.4 创建解算方案113

4.3.5 导出动画113

第5章 6自由度交叉足式双足机器人115

5.1 零部件绘制115

5.1.1 交叉足左脚板115

5.1.2 交叉足右脚板116

5.1.3 腰部零件117

5.2 各部位装配119

5.2.1 髋关节装配119

5.2.2 膝关节装配127

5.2.3 踝关节装配134

5.3 运动仿真137

5.3.1 创建连杆137

5.3.2 创建运动副140

5.3.3 加载驱动141

5.3.4 创建解算方案142

5.3.5 导出动画142

第6章 蜘蛛型机器人144

6.1 零部件绘制144

6.1.1 固定底盘144

6.1.2 斜U形部件145

6.2 各部位装配147

6.2.1 腿部装配147

6.2.2 整体装配160

6.3 运动仿真162

6.3.1 创建连杆162

6.3.2 创建运动副164

6.3.3 加载驱动166

6.3.4 创建解算方案167

6.3.5 导出动画167

第7章 多自由度人形机器人169

7.1 零部件绘制169

7.1.1 手部部件169

7.1.2 头部部件171

7.2 各部位装配173

7.2.1 下肢装配173

7.2.2 腰部装配175

7.2.3 上肢装配181

7.3 运动仿真185

7.3.1 创建连杆185

7.3.2 创建运动副188

7.3.3 加载驱动190

7.3.4 创建解算方案190

7.3.5 导出动画190

第8章 车载人形机器人192

8.1 零部件绘制192

8.1.1 车架192

8.1.2 电动机支架194

8.1.3 驱动电动机195

8.1.4 车轮197

8.2 各部位装配200

8.2.1 车装配200

8.2.2 机器人装配205

8.2.3 整体装配206

8.3 运动仿真208

8.3.1 创建连杆208

8.3.2 创建运动副210

8.3.3 加载驱动210

8.3.4 创建解算方案211

8.3.5 导出动画211

参考文献213