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项目1 ABB RobotStudio软件的介绍及基本操作1

1.1 项目描述1

1.2 教学目的1

1.3 知识准备1

1.3.1 工业机器人仿真应用技术介绍1

1.3.2 ABB RobotStudio软件的基本功能介绍2

1.3.3 ABB RobotStudio软件界面介绍2

1.3.4 工件坐标介绍4

1.3.5 利用ABB RobotStudio软件进行目标点示教6

1.4 任务实现6

任务1 在计算机上安装RobotStudio软件6

任务2 搭建一个简单的工业机器人工作站7

任务3 在工作站中创建工件坐标22

任务4 在工作站中进行运动轨迹示教编程25

任务5 使用ABB RobotStudio软件录制和制作独立播放exe文件34

1.5 考核评价37

考核任务1 安装RobotStudio软件37

考核任务2 熟练掌握RobotStudio软件的基本操作方式37

考核任务3 熟练掌握创建工业机器人工件坐标与轨迹程序37

考核任务4 能够完成简单的仿真运行机器人及录制视频37

项目2 ABB RobotStudio软件的在线编程功能38

2.1 项目描述38

2.2 学习目的38

2.3 知识准备38

2.3.1 ABB RobotStudio软件在线基本功能介绍38

2.3.2 RobotStudio软件与机器人的连接方式介绍40

2.3.3 用户授权系统介绍40

2.3.4 养成习惯性使用机器人系统备份的意义41

2.4 任务实现42

任务1 使用RobotStudio软件与机器人进行连接并获取权限操作42

任务2 使用RobotStudio软件进行备份与恢复操作49

任务3 使用RobotStudio软件在线编辑RAPID程序的操作53

任务4 使用RobotStudio软件在线编辑I/O信息操作56

任务5 使用RobotStudio软件在线传送文件56

任务6 使用RobotStudio软件在线监控机器人和示教器状态56

任务7 使用RobotStudio软件在线设定示教器用户操作权限管理并登入设定用户62

2.5 考核评价68

考核任务1 熟练掌握使用RobotStudio软件进行备份与恢复68

考核任务2 熟练掌握使用RobotStudio软件在线编辑I/O信息操作68

考核任务3 熟练掌握使用RobotStudio软件在线设定示教器用户操作权限管理68

项目3 ABB RobotStudio软件的建模功能69

3.1 项目描述69

3.2 教学目的69

3.3 知识准备69

3.3.1 ABB RobotStudio软件的建模功能的基本介绍69

3.3.2 ABB RobotStudio软件的建模功能的基本使用70

3.3.3 从外部导入三维模型的基本方式介绍71

3.4 任务实现74

任务1 使用ABB RobotStudio软件创建一个工作平台74

任务2 使用ABB RobotStudio软件创建机械装置75

任务3 使用ABB RobotStudio软件创建机器人工具83

3.5 考核评价89

考核任务1 熟练掌握建模功能的基本使用89

考核任务2 能正确地使用测量工具进行测量的操作89

考核任务3 能独立完成创建一个简单的机械装置89

考核任务4 能独立完成创建一个简单的机器人工具89

项目4 ABB RobotStudio软件离线轨迹编程90

4.1 项目描述90

4.2 教学目的90

4.3 知识准备90

4.3.1 ABB RokotStudio软件离线轨迹编程介绍90

4.3.2 ABB RobotStudio软件离线轨迹编程的关键点介绍90

4.3.3 关于ABB RobotStudio软件机器人碰撞监控功能的介绍92

4.3.4 关于ABB RobotStudio软件机器人TCP跟踪功能的介绍92

4.4 任务实现93

任务1 创建机器人激光切割曲线93

任务2 生成机器人激光切割路径93

任务3 激光切割中机器人目标调整及轴配置参数设置100

任务4 激光切割中机器人碰撞监控功能的使用116

任务5 激光切割中TCP跟踪功能的使用118

4.5 考核评价121

考核任务 通过ABB RobotStudio离线轨迹编程生成一条机器人可移动的路径121

项目5 ABB RobotStudio软件Smart组件的应用122

5.1 项目描述122

5.2 教学目的122

5.3 知识准备122

5.3.1 Smart组件概念122

5.3.2 Smart组件菜单介绍122

5.3.3 ABB RobotStudio软件中子组件的基本概览129

5.4 任务实现150

任务1 使用Smart组件创建动态输送链150

任务2 使用Smart组件创建动态夹具163

任务3 基于搬运工作站逻辑设定179

任务4 运行使用了Smart组件的机器人搬运工作站项目181

5.5 考核评价182

考核任务1 了解Smart组件的菜单182

考核任务2 独立完成搬运工作站设定并运行182

项目6 ABB RobotStudio软件带导轨和变位机的机器人系统创建与应用183

6.1 项目描述183

6.2 教学目的183

6.3 知识准备183

6.3.1 机器人导轨系统应用场合及作用介绍183

6.3.2 机器人变位机系统应用场合及作用介绍183

6.3.3 ABB机器人系统如何正确导入外轴184

6.3.4 ABB机器人系统扩展外部轴的基本编程184

6.4 任务实现185

任务1 在ABB RobotStudio软件中创建带导轨的机器人系统185

任务2 创建带导轨的机器人系统运动轨迹并仿真运行190

任务3 在ABB RobotStudio软件中创建带变位机的机器人系统194

任务4 创建带变位机的机器人系统的运动轨迹并仿真运行202

6.5 考核评价209

考核任务1 熟练掌握创建导轨的机器人系统209

考核任务2 熟练掌握创建带变位机的机器人系统209

项目7 ABB RobotStudio软件ScreenMaker示教器用户自定义界面210

7.1 项目描述210

7.2 教学目的210

7.3 知识准备210

7.3.1 了解ScreenMaker210

7.3.2 使用ScreenMaker的目的211

7.4 任务实现211

任务1 创建一个搬运机器人用户自定义界面211

任务2 设置机器人状态信息界面216

任务3 设置I/O监视界面229

任务4 调试搬运机器人工作站ScreenMaker响应界面235

7.5 考核评价237

考核任务1 使用ScreenMaker创建一个用户监视界面237

考核任务2 熟悉ScreenMaker的控件功能237

项目8 KUKA Sim Pro软件的介绍及基本操作238

8.1 项目描述238

8.2 教学目的238

8.3 知识准备238

8.3.1 KUKA Sim Pro软件的基本介绍238

8.3.2 KUKA Sim Pro软件界面介绍239

8.3.3 KUKA Sim Pro软件安装前准备245

8.3.4 KUKA Sim Pro软件3D世界如何操作做视图245

8.3.5 KUKA Sim Pro软件加载工业机器人及周边模型介绍245

8.3.6 KUKA Sim Pro软件中移动模型的方法248

8.3.7 KUKA Sim Pro软件操作运动的模型249

8.4 任务实现251

任务1 在计算机上安装KUKA Sim Pro软件251

任务2 搭建一个简单的机器人工作站253

任务3 使用KUKA Sim Pro软件生成当前工作站的布局图260

8.5 考核评价262

考核任务1 安装KUKA Sim Pro软件262

考核任务2 熟练掌握KUKA Sim Pro软件的基本操作方式262

考核任务3 生成一张更复杂机器人布局图262

项目9 KUKA OfficeLite虚拟示教器软件基本操作263

9.1 项目描述263

9.2 教学目的263

9.3 知识准备263

9.3.1 KUKA OfficeLite虚拟示教器运行条件263

9.3.2 KUKA Sim Pro软件与KUKA OfficeLite虚拟示教器连接设置264

9.3.3 KUKA OfficeLite软件虚拟示教器界面介绍264

9.4 任务实现268

任务1 使用KUKA Sim Pro连接KUKA OfficeLite虚拟示教器268

任务2 使用虚拟示教器软件移动机器人269

任务3 使用虚拟示教器编写一个移动程序271

9.5 考核评价276

考核任务1 熟练掌握虚拟示教器的基本操作方法276

考核任务2 熟练操作虚拟示教器编写KRL程序276

考核任务3 对虚拟示教器进行探索276

项目10 KUKA SimPro软件搬运码垛流水线的应用277

10.1 项目描述277

10.2 教学目的277

10.3 知识准备277

10.3.1 KUKA Sim Pro软件创建工具坐标277

10.3.2 KUKA Sim Pro软件创建工件坐标279

10.3.3 KUKA Sim Pro软件中上料机介绍281

10.3.4 KUKA Sim Pro软件中输送线的介绍283

10.3.5 KUKA Sim Pro软件中工具设定功能介绍285

10.3.6 防碰撞检测设置介绍286

10.3.7 Job Map工具栏介绍288

10.3.8 程序介绍289

10.4 任务实现290

任务1 设定机器人的工具坐标290

任务2 设定机器人的工件坐标293

任务3 设定上料机的物料模型296

任务4 连接上料机和输送线297

任务5 传感器输出连接至机器人IO信息298

任务6 编写程序和示教机器人点位300

10.5 考核评价313

考核任务1 熟练掌握知识准备内容中的知识点313

考核任务2 将工作站编写完整313

项目11 KUKA Sim Pro软件带导轨和变位机的机器人系统创建与应用314

11.1 项目描述314

11.2 教学目的314

11.3 知识准备314

11.3.1 KUKA外部轴与机器人系统连接314

11.3.2 KUKA机器人系统扩展外部轴的基本操作方式317

11.4 任务实现319

任务1 在KUKA软件中创建带变位机的机器人系统319

任务2 创建带变位机的机器人系统项目并仿真运行325

任务3 在KUKA软件中创建带导轨的机器人系统334

任务4 创建带导轨的机器人系统项目并仿真运行337

11.5 考核评价347

考核任务1 熟练掌握机器人系统添加外部轴347

考核任务2 将本项目的两个任务完善347