图书介绍

高聚物凝胶驱动器及其在机器人中的应用2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载

卢普生著著
出版社：上海：上海大学出版社
ISBN：7810585649
出版时间：2003
标注页数：127页
文件大小：5MB
文件页数：143页
主题词：上海大学－博士－学位论文－汇编－2001

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图书目录

第一章绪论1

本文的研究目的和意义1

仿生机械和微（小）型管内移动机器人的研究状况6

凝胶筋肌及其驱动器的研究状况11

论文的内容和结构16

第二章凝胶筋肌的制备和机械性能测试18

引言18

制备PAN凝胶筋肌的化学反应过程19

筋肌制备条件的选择21

响应时间和伸缩率的测定25

凝胶筋肌的动态特性26

负载条件下凝胶筋肌的特性31

小结37

第三章凝胶筋肌微观变形机理和宏观模型39

引言39

PAN凝胶的膨胀和收缩行为41

离子型高分子凝胶体积应变与pH值的关系45

EMC凝胶50

非均质高聚物凝胶的大变形理论56

凝胶筋肌的粘弹性模型65

小结68

第四章凝胶筋肌驱动的仿生手腕机构70

引言70

仿生关节的结构形式72

Stewart并联机器人73

该手腕机构的运动学的求解75

并联机构的动力学建模80

酸碱液流动控制系统86

小结87

第五章凝胶筋肌驱动的管内爬行机器人言88

引言88

爬管机器人系统90

拖动负载实验99

小结100

第六章凝胶筋肌驱动器控制的探讨101

引言101

线性反馈控制系统102

管内爬行机器人速度控制方案的初步探讨析105

小结110

第七章结论111

本论文的主要工作和结论112

本文的创新点115

凝胶驱动器存在的不足和对今后工作的建议116

参考文献117

致谢126